Міністерство освіти і науки України Національний університет “Львівська політехніка” Кафедра ЕАП Звіт з лабораторної роботи №2 Реалізація циклової системи керування для робота МП9С на програмованому логічному контролері PS 4-201-MM1 Виконали: ст. гр.ЕАП-52 Труш С. Гонц І. Матійців Ю. Федосенко О. Біляк Г. Прийняв: доц. Куцик А. С. Львів 2003 Мета: навчитися програмувати Промисловий робот МП – 9С з допомогою контролера PS 4-201-MM1. Промисловий робот МП – 9С призначений для обслуговування штампувальних пресів, а також для автоматизації інших технологічних процесів. Зовнішній вигляд маніпулятора показаний на рис.1.
Рис.1. Зовнішній вигляд маніпулятора. Робочим органом маніпулятора є рука, на якій розміщено захоплювач, призначений для затискання деталі по внутрішній або по зовнішній поверхні. Робот здійснює такі переміщення: піднімання-опускання руки за віссю Z, висування-втягування руки за віссю R, поврот руки (, відкривання-закривання захоплювача. Технічні характеристики маніпулятора: Вантажопід’ємність – 0,2кг. Витягування руки – 150мм. Піднімання руки – 30мм. Поворот руки – 1200. Кількість точок позиціонування – 2 на кожній осі. Габаритні розміри – 570(232(305. Маса – 32 кг. Час максимального переміщення : ( витягування та піднімання – 0.5 с; ( повороту - 0.8 с. Максимальна абсолютна похибка позиціонування – 0.1 мм. Тип привода – пневматичний. Робочий тиск повітря – 0,4 – 0,5 МПа. Амортизація витягування і повороту руки здійснюється гідравлічними демпферами. Для програмування контролера використовується персональний комп(ютер (ПК), який відіграє роль засобу людино-машинного інтерфейсу (ЛМІ).
Рис. 2. Схема з(єднань робота МП9С Алгоритм програмної реалізації системи керування роботом на ПЛК показано на рис. 6. Система керування передбачає роботу робота в трьох режимах керування: режим налагодження; режим ручного керування; автоматичний режим. В режимі налагодження рух за кожною координатою, а також відкривання/закривання захоплювача, здійснюється натисканням відповідного тумблера (рис.2): S1 – висування/втягування руки (при натисканні тумблера рука висувається), S2 – поворот руки (при натисканні тумблера рука повертається ліворуч), S3 – піднімання/опускання руки (при натисканні тумблера рука піднімається), S4 – відкривання/закривання захоплювача (при натисканні тумблера захоплювач відкривається). Цей режим може бути використаний для налагодження роботи механізмів та приводів маніпулятора. В режимі ручного керування з комп(ютера задається значення вихідного слова (маркер MB 1), що відповідає точці позиціонування, куди має переміститись маніпулятор. Після запису значення вихідного слова маніпулятор виходить в задану точку позиціонування, відпрацьовуючи переміщення одночасно за всіма координатами. Коректність виходу маніпулятора в задану точку позиціонування контролюється за значенням вхідного слова (маркер MB 0).
Рис.6. Алгоритм програмної реалізації системи керування роботом на ПЛК. Завдання: Взяти заготовку з конвеєра т. 8. Транспортування до верстату в т. 2. Установка заготовки в т. 1 (патрон верстату), подача команди на обробку.( імпульсний сигнал – 1 секунда). За умови наявності сигналу від верстату про закінчення обробки (операнд І 0.4.). Поставити оброблену деталь в т. 8. ПРОГРАМА Printout of file: mp9c.q42 Date: 15. 5. 3 00000 BLOCK0 "incorporated configuration file 001 #include "mp9c.k42" 002 00001 BLOCK1 "scanning input 001 L I 0.5 reg. adjust 002 JC ADJUST 003 L I 0.6 reg. manual 004 JC MANUAL 005 L I 0.7 reg. auto 006 JC AUTO 007 JP END 008 00002 ADJUST "regime adjust 001 L I 0.0 vysuv/vtjag ...